Мехатронное устройство с параллельной структурой, гексапод выполнен по схеме «Платформа Стюарта» и предназначен для прецизионных систем управления:
- наведения;
- стабилизации;
- позиционирования;
- активной виброизоляции бортовых приборов наземной, подводной и аэрокосмической техники в пространстве по шести координатам (трем линейным и трем угловым).
Гексапод включает в себе высокоточный исполнительный механизм, прецизионную измерительную системы, а также оригинальные алгоритмы управления, позволяющие достичь высокой повторяемости и точности позиционирования. Отличается такими достоинствами, как:
- высокая жесткость;
- надежность;
- компактность;
- прецизионная точность;
- возможность работы в условиях открытого космоса.
Блок управления
Блок управления обеспечивает высокую точность управления гексаподом и предназначен для функционирования в условиях открытого космического пространства.. при температурах ± 80 °С., давлении 10 -6 мм рт.ст.
В блок управления входят:
- микропроцессорный модуль управления гексаподом;
- шесть модулей управления линейными приводами;
- вторичный источник питания;
- модуль системы автоматического регулирования температуры блока.
Линейный привод
Гексапод оснащен 6-ю прецизионными линейными приводами. Каждая нога выполняет функцию линейного привода и состоит из двух полуштанг, соединяемых шарнирами с основанием и платформой. Перемещение штанг осуществляется линейным приводом.
Линейный привод состоит из линейного механизма и электронного модуля управления. Модули управления линейных приводов ног входят в состав блока управления гексаподом.
Области применения гексаподов:
- исполнительные устройства для задач наведения/стабилизации/виброизоляции прецизионных приборов наземной, подводной и аэрокосмической техники;
- средства обеспечения измерений (контрольно-измерительные машины);
- механизмы станков с ЧПУ; • промышленные манипуляторы (сборка, сварка, и т.п.);
- тренажеры - имитаторы для тренировки пилотов, водителей и т.п. (имитация полета и т.п.);
- медицинская техника, протезирование.
Варианты гексопода
Конструктивно-технологические решения позволяют изготовить устройства для разных целей и задач, с разными величинами и скоростями линейных и угловых перемещений.
Перемещения верхней платформы осуществляются согласованным изменением длины штанг. Каждая штанга включает в себя прецизионный линейный привод оригинальной разработки, соединенный шарнирами с основанием и верхней платформой.
